Обоснование параметров и режимов движения работизированной машины

  • автор:
  • специальность ВАК РФ: 05.20.01
  • научная степень: Кандидатская
  • год, место защиты: 2013, Москва
  • количество страниц: 133 с. : ил.
  • бесплатно скачать автореферат
  • стоимость: 240,00 руб.
  • нашли дешевле: сделаем скидку
  • формат: PDF
pdf

действует скидка от количества
2 диссертации по 223 руб.
3, 4 диссертации по 216 руб.
5, 6 диссертаций по 204 руб.
7 и более диссертаций по 192 руб.
Титульный лист Обоснование параметров и режимов движения работизированной машины
Оглавление Обоснование параметров и режимов движения работизированной машины
Содержание Обоснование параметров и режимов движения работизированной машины
Вы всегда можете написать нам и мы предоставим оригиналы страниц диссертации для ознакомления
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1. Состояние вопроса и задачи исследования
1.1 Тенденции применения роботизированных машин в сельском хозяйстве
1.2 Анализ состояния проблем применения роботизированных систем в сельском хозяйстве
1.3 Трудности на пути создания шагающих машин
1.4 Классификация, состояние и перспективы развития шагающих машин
1.5 Применение шагающих машин
1.6. Выводы по главе
ГЛАВА 2. Теоретические основы движения многоопорной шагающей машины, пути улучшения плавности и равномерности движения.
2.1. Конструкции шагающих машин
2.2 Рабочее пространство опоры
2.3 Кинематика опоры
2.3.1 Обратная кинематика опоры
2.3.2 Прямая кинематика опоры
2.3.3. Другие способы задания движения
2.4 Система координат шагающей машины
2.5 Движение шагающей машины
2.6 Определение касания опоры с поверхностью
2.7 Определение крутящего момента приводов
шагающей машины
2.8 Компенсация отклонения позиционирование опоры при приближении к заданной координате позиционирования
2.9 Система автоматического управления движением

2.10 Адаптивное движение шагающей платформы
2.11 Параметры контроля за движением
2.12 Взаимодействие стоп с грунтом
ГЛАВА 3. Экспериментальные исследования движения шагающей машины
3.1 Устройство для экспериментов
3.2. Управление сервомотором
3.3 Обмен данными между контроллером и ЭВМ
3.4 Обратная связь
3.5 Исследование параметров сервопривода
3.6 Движение шагающей платформы, касание
с поверхностью опоры
3.7 Определение неровностей перед роботизированной
машиной
3.8 Надежность сервоприводов
3.9 Система управления движением шагающей машины
ГЛАВА 4. РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ
4.1 Рекомендации по улучшению конструкции
4.2 Общие выводы
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
ПРИЛОЖЕНИЯ
Приложение
Приложение

ВВЕДЕНИЕ
Одним из эффективных высокотехнологичных направлений развития сельского хозяйства является применение роботизированных систем для производства продукции растениеводства и животноводства. Эффективность роботизированных систем для производства продукции сельского хозяйства заключается не только в известных преимуществах автоматизации индустриального производства, но и в достижении технологического эффекта путем создания наиболее благоприятных условий для биологических объектов в растениеводстве и животноводстве. Специфика размещения растений в условиях защищенного грунта и условий их выращивания, зачастую, не дает возможности полноценно использовать ручной труд, а в ряде случаев присутствие человека в теплице подвергает опасности выращиваемые растения из-за вероятности бактериального и грибкового заражения. Снизить вероятность ухудшения качества урожая из-за болезней растений можно за счет своевременного выявления очагов поражения и оперативного их устранения на ранней стадии при помощи роботизированных машин.
Жители деревень, фермеры, колхозники и дачники каждый год вынуждены производить массу рутинных действий по обработке земли, посадке, прополке и сбору урожая. Многие действия довольно примитивны и повторяемы, а значит идеально подходят для автоматизации. В производственных условиях малых форм хозяйств становится целесообразно применять небольших роботов, способных выполнять значительную часть сельскохозяйственных работ.
В данной работе рассмотрена машина с дискретным взаимодействием с почвой. По сравнению с колесными или гусеничными транспортными средствами машины с дискретным колееобразованием наносят вред растениям и почве значительно меньше [72]. Кроме того, шагающие машины, благодаря маневренности их опор, способны

Рис.2.11. Рабочее пространство опоры с угловыми диапазонами рычага 1 (-90°...45°), рычага 2 (-135°..0°).
Данные установочные углы обеспечивают максимальную проходимость платформы, обеспечивая наибольший наклон по оси У платформы на горизонтальной поверхности до 38°, а по оси X до 49° рис. 2.12.
Рис.2.12. Проходимость платформы.
Система неравенств, по которой определяется, принадлежность точки рабочему пространству плоскости, при угле у=0° приведена ниже, рис.2.13.

Вы всегда можете написать нам и мы предоставим оригиналы страниц диссертации для ознакомления

Рекомендуемые диссертации данного раздела