Разработка алгоритмов управления движением автоматического подводного аппарата с коррекцией параметров структуры управления

  • автор:
  • специальность ВАК РФ: 05.07.09
  • научная степень: Кандидатская
  • год, место защиты: 2012, Москва
  • количество страниц: 178 с. : ил.
  • бесплатно скачать автореферат
  • стоимость: 240,00 руб.
  • нашли дешевле: сделаем скидку
  • формат: PDF + TXT (текстовый слой)
pdftxt

действует скидка от количества
2 диссертации по 223 руб.
3, 4 диссертации по 216 руб.
5, 6 диссертаций по 204 руб.
7 и более диссертаций по 192 руб.
Титульный лист Разработка алгоритмов управления движением автоматического подводного аппарата с коррекцией параметров структуры управления
Оглавление Разработка алгоритмов управления движением автоматического подводного аппарата с коррекцией параметров структуры управления
Содержание Разработка алгоритмов управления движением автоматического подводного аппарата с коррекцией параметров структуры управления
Вы всегда можете написать нам и мы предоставим оригиналы страниц диссертации для ознакомления
СОДЕРЖАНИЕ
СОКРАЩЕНИЯ
ВВЕДЕНИЕ
1. ПОСТАНОВКА ТЕХНИЧЕСКОЙ ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ
1.1. Характеристика задачи управления АПА
1.2. Участки движения АПА
1.3. Постановка технической задачи
1.4. Математическая постановка задачи поиска алгоритмов ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ АПА
1.5. Математическая модель АПА
ВЫВОДЫ ПО ПЕРВОЙ ГЛАВЕ
2. ОПТИМИЗАЦИЯ ДИНАМИКИ АПА С КОРРЕКЦИЕЙ ПАРАМЕТРОВ СТРУКТУРЫ УПРАВЛЕНИЯ
2.1. Алгоритм оптимизации с коррекцией параметров структуры управления
2.2. Этап выведения АПА
2.2.1. Оптимальное выведение АПА с ограничением на угол
наклона траектории
2.2.2. Оптимальное выведение АПА на глубину и курс с ограничением на угол наклона траектории
2.3. Построение области достижимости АПА
2.4. Алгоритм терминального наведения АПА с обеспечением заданных углов подхода к ОС
Выводы по второй главе
3. АЛГОРИТМ УПРАВЛЕНИЯ АПА ДЛЯ ДОСТАВКИ ПН
3.1. Траектория доставки ПН к ОС
3.2. Алгоритм формирования (адаптивного наведения) гибкой траектории наведения АПА с огибанием донного рельефа
3.3. Алгоритм терминального наведения АПА
3.4. У ПРАВЛЕНИЕ АПА НА ВСЕМ ИНТЕРВАЛЕ АВТОНОМНОГО ДВИЖЕНИЯ
Выводы по третьей главе

4. ПРИМЕНЕНИЕ РАЗРАБОТАННЫХ АЛГОРИТМОВ ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ УПРАВЛЯЕМОГО ДВИЖЕНИЯ
ГИПОТЕТИЧЕСКОГО АПА
4 Л. Математические модели
4.2. Структура программного комплекса
4.3. Результаты моделирования
4.4. Сравнительный анализ предлагаемого алгоритма коррекции
ПАРАМЕТРОВ СТРУКТУРЫ УПРАВЛЕНИЯ С СУЩЕСТВУЮЩИМИ МЕТОДАМИ
ПОИСКА траектории
4.5. Отображение траектории АПА в комплексе моделирования
4.6. Анализ точности управляемого движения АПА и представление результатов статистических испытаний
Выводы по четвертой главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ВЫВОДЫ
ПРИЛОЖЕНИЕ А
А. 1 Характеристики АПА
А.2 Оптимальное выведение АПА без ограничений на угол
НАКЛОНА ТРАЕКТОРИИ
А.З Улучшение сходимости метода Ньютона с помощью решения задачи методом С КОРРЕКЦИЕЙ ПАРАМЕТРОВ СТРУКТУРЫ УПРАВЛЕНИЯ
А.4 Оптимальное управление траекторией движущегося в
ПРОСТРАНСТВЕ ОБЪЕКТА КАК МАТЕРИАЛЬНОЙ ТОЧКИ ПРИ ИНТЕГРАЛЬНЫХ ОГРАНИЧЕНИЯХ НА УПРАВЛЕНИЕ
Оптимизация при наличии изопериметрических ограничений
Оптимизация с учетом ограничений на управление с
использованием функции штрафа
А.5 РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ОПТИМАЛЬНОЙ СТАБИЛИЗАЦИИ
А.6 ЛИСТИНГ РАЗРАБОТАННЫХ ПРОГРАММ ДЛЯ ЭВМ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

СОКРАЩЕНИЯ
АПА - автоматический подводный аппарат;
БСУ - бортовая система управления;
БЧЭ - блок чувствительных элементов;
БИНС - бесплатформенная инерциальная навигационная система; ДУС - датчик угловой скорости;
МО - математическое ожидание;
ОС - объект стыковки;
ОД - область достижимости;
ПМО - программно-математическое обеспечение;
ПН - полезная нагрузка;
СКО - среднеквадратическое отклонение;
ФОР - функционал обобщенной работы.

(2.4)
H(X,'¥,u0,t) = inf H(X,'¥,u,t),
ue[—um,um]
при отсутствии ограничений на управление
f = 0, (2.5)

условия трансверсальности [93, 26, 100] в граничных точках
dF(X(tf))

8Х +
dF{X(tf))

= 0. (2.6)

Из последнего уравнения определяются граничные условия для вектора
тх))

т/Г Л
состояния, сопряженных переменных ¥ (£/) =—дХ~~~~ (задача со
8F{X{t Л)
свободным правым концом X{tr), tf - свободно), Н

нахождения (при нефиксированном ф).
В задачах оптимального управления АПА с ограничениями на управление возможно наличие участков с предельными и особыми управлениями. Решение задачи с использованием принципа максимума позволяет выявить структуру оптимального управления, которое вычисляется по расчетным формулам, в том числе для режима особого управления на соответствующих участках интервала оптимизации. Используя моменты времени г, переключения управления в качестве параметров, представим структуру управления в виде [76, 77, 79, 80]:

и(0 = и,(0 + ХЛм|(0>О> Ам, = -и, + и

где г = 1, г, г - номер участка структуры управления, и1 и и(+1 - управления на предыдущем и последующем участках этой структуры относительно т1 соответственно, а /(?,г,) - функции вида

Вы всегда можете написать нам и мы предоставим оригиналы страниц диссертации для ознакомления

Рекомендуемые диссертации данного раздела