Программно-алгоритмическое обеспечение систем технического зрения для автономных манипуляционных роботов

  • автор:
  • специальность ВАК РФ: 05.02.05
  • научная степень: Кандидатская
  • год, место защиты: 1999, Москва
  • количество страниц: 196 с. : ил.
  • автореферат: нет
  • стоимость: 240,00 руб.
  • нашли дешевле: сделаем скидку
  • формат: PDF + TXT (текстовый слой)
pdftxt

действует скидка от количества
2 диссертации по 223 руб.
3, 4 диссертации по 216 руб.
5, 6 диссертаций по 204 руб.
7 и более диссертаций по 192 руб.
Титульный лист Программно-алгоритмическое обеспечение систем технического зрения для автономных манипуляционных роботов
Оглавление Программно-алгоритмическое обеспечение систем технического зрения для автономных манипуляционных роботов
Содержание Программно-алгоритмическое обеспечение систем технического зрения для автономных манипуляционных роботов
Вы всегда можете написать нам и мы предоставим оригиналы страниц диссертации для ознакомления

СОДЕРЖАНИЕ

Введение
1. Структура и алгоритмическое обеспечение систем технического
зрения
1.1. Основные функциональные задачи СТЗ в робототехнике
1.2. Методы получения видеоинформации
1.3. Принципы построения алгоритмического обеспечения СТЗ
1.4. Требования к техническому зрению адаптивных роботов
1.5. Выводы к главе
2. Разработка алгоритмического обеспечения
2.1. Калибровка видеокамеры
2.2. Предварительная обработка изображений
2.3. Окончательная обработка
2.4. Определение объектов лежащих сверху для разбора навала
из неизвестных объектов
2.5. Вычисление параметров объектов по описанию его контура
2.6. Рекомендации по созданию базы данных эталонных образов
2.7. Выводы по главе
3. Математическое моделирование разработанных алгоритмов
3.1. Обработка изображений не прикасающихся объектов
3.2. Обработка изображений вложенных объектов
3.3. Выводы к главе
4. Экспериментальные исследования с реальными объектами
4.1. Экспериментальная установка
4.2. Результаты экспериментальных исследовании
4.3. Связь с системой управления робота
4.4. Экспериментальные исследования на изображениях
сложных объектов

4.5. Выводы из экспериментальных исследований
5. Общие выводы по работе
6. Список литературы
Приложение
Приложение
Приложение

ВВЕДЕНИЕ
Современный период развития экономики промышленно развитых стран характеризуется переходом ко второму этапу научно-технической революции - научно-технологическому, на основе компьютеризации и информатизации всего общественного производства. Для реализации этого этапа во всем мире приняты широкие программы разработки компьютеров пятого и роботов третьего поколений. Последние представляют собой адаптивные системы, гибко программируемые, снабженные средствами очувствления для получения информации об окружающей среде и предметах производства. Перед обществом встают задачи комплексной механизации и автоматизации всего хозяйства, освобождения человека от тяжелого физического и многих аспектов умственного труда с предоставлением широких возможностей для творческой деятельности.
На данном этапе развития производства промышленные роботы первого поколения широко используются в самых различных отраслях народного хозяйства на операциях погрузки-разгрузки, сборки, обслуживания технологического оборудования и т. п. Однако применение роботов этого класса требует жесткой организации среды их функционирования, что приводит к необходимости создания специализированного вспомогательного оборудования (остнаски) - накопителей, укладчиков, устройств точной ориентации и подачи деталей и т. д. Довольно часто затраты на ост-наску превосходят стоимость самого робота и обслуживаемого им оборудования и составляет основную часть расходов связанных с внедрением всего робототехнического комплекса. Вспомогательное оборудование трудно поддается переналадке и часто приходится разрабатывать его заново даже при незначительных изменениях технологии производства и номенклатуры выпускаемых изделий. Таким образом создание гибких, легко переналаживаемых автоматизированных производственных систем сталкивается с рядом трудностей, обусловленных ограниченными возможно-

ют методы сегментации, основанные на выделении контуров. Контурные линии на изображении образуются из видимых участков границ объектов, причем они могут служить границами не только между предметами рабочей сцены и фоном, но и между изображениями различных предметов и даже между изображениями смежных поверхностей одного и того же предмета. Контурное изображение определяется как множество всех контурных точек, выделенных а соответствии с одним и тем же свойством 5'.
Наиболее простой способ нахождения контурных последовательностей, который широко используется в СТЗ роботов, работающих о достаточно контрастными изображениями, заключается в непосредственном прослеживании обнаруженных при бинаризации изображения точек перехода из “0” в “1” (или наоборот). Более общий путь выделения контурных изображений базируется на расчете меры изменения яркости (т. е. той или иной оценки поля градиентов) с последующим ее сравнением с порогом. В принципе при этом могут быть использованы известные методы численного дифференцирования функций двух переменных на дискретной решетке.
На практике методы численного дифференцирования дают хорошие результаты только при условии, что изображение подвергается предварительной обработке с помощью алгоритмов удаления шумов, повышения контрастности, обострения границ.
В целях повышения помехоустойчивости при выделении контурных изображений предлагалось использовать операторы, сочетающие в себе сглаживание и дифференцирование функции &'('=/). Идея классического оператора Хюккеля, например, состоит в том, что вводится многоугольное окно, аппроксимирующее круг, и в этом окне яркость представляется ступенчатой функцией, зависящей от четырех параметров: двух уровней яркости в точках по обе стороны искомого участка контура, пересекающего круг, расстояния этого отрезка контура от центра круга и наклона отрезка. Используя разложение функции яркости на введенной круговой области
Вы всегда можете написать нам и мы предоставим оригиналы страниц диссертации для ознакомления

Рекомендуемые диссертации данного раздела