Управление нелинейными объектами на основе скользящей линеаризации и система его информационного и алгоритмического обеспечения

ВВЕДЕНИЕ. ОБЗОР МЕТОДОВ СИНТЕЗА ДИСКРЕТНОНЕПРЕРЫВНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ. Анализ задачи дискретного управления техническими системами. Общая постановка задачи синтеза законов управления в технических системах. Уравнения состояния дискретнонепрерывных систем с квантованием и фиксацией. Приближенные методы получения дискретных ММ. Выводы по главе 1. Сущность и классификация методов линеаризации. Анализ возможностей методов линеаризации уравнении динамики. Локализация области оценки состояния дискретнонепрерывных систем. Понятия скользящей линеаризации и оценки состояния как методов решения задачи синтеза САУ нелинейными объектами 1. Теоретические основы скользящей линеаризации. Разработка методов скользящей линеаризации нелинейных объектов. Алгоритм численной скользящей линеаризации. Выводы по главе 2. Другой метод 5 основан на алгоритме Д. К. Фаддее в а и позволяет одновременно вычислять коэффициенты полинома 1. Традиционные алгоритмы и формулы , , требуют вычисления матрицы управляемости для непрерывных ММ или достижимости для дискретных ММ системы 1 Такие преобразования раскрывают сущность перехода к данной канонической форме, но сложнее в вычислительном отношении.


Аналогичное соответствие существует между коэффициентами ММ в канонической форме восстанавливаемости и входвыходного уравнения 1. К означает принадлежность к канонической форме восстанавливаемости. Канонические формы управляемости и восстанавливаемости дуальны, т. Ак Акгу Ьк Сц, скЪя. На основании этого свойства в данной работе предлагается вместо традиционной методики перехода к форме 1. Переход к форме 1. Рх А РАгР Ь РЬГ ссгр, 1. Р , а матрицу О можно получить по 1. Аг Агт, 1 Ьг, Ьг ст, ст с1. Для многомерной ММ взаимный переход к каноническим формам Г1С и входвыходному уравнению с мазричными коэффициентами может выполняться различными способами 5. В данной работе для получения входвыходного уравнения предлагается использовать подход, описываемый в главе 2. Синтез дискретных систем управления непрерывными объектами выполняется одним из двух кардинально отличающихся подходов . Первый подход предполагает использование непрерывной ММ ОУ, нахождение для нее аналогового закона управления, а затем его приближенной дискретной реализации. Второй подход состоит в получении дискретной математической модели объекта и синтезе на ее основе дискрегного ЗУ. При этом критериальные ограничения могут формулироваться как в непрерывной, так и в дискретной форме. Каждый из этих подходов имеет свои преимущеегва и недостатки. Методы синтеза непрерывных ЗУ наиболее отработаны, разнообразны и просты за счет исключения дополи ягельного нелинейного звена квантователя и связанных с дискретизацией процессов.